ロボット制御システムは現代のロボット技術の中核コンポーネントであり、工業生産から医療、さらには家庭サービスに至るまで、ロボットがさまざまなタスクや動作を実行できるようにします。ロボット制御システムはロボットの頭脳のようなもので、その機能と性能を決定する主要なコンポーネントです。一般に、ロボット コントローラー (モーション コントロール)、サーボ ドライブ、IO モジュール、電源システムの 4 つの主要な部分で構成されます。
この記事では、ロボット制御システムの主な機能と、Forlinx Embedded がロボット コントローラーのメイン制御プラットフォームとして推奨するFET3568J-C産業グレード SoM について説明します。ロボット制御システムの重要性と現代のロボット工学におけるその応用についての洞察を与えてください。
ロボット制御システムの主な機能は次のとおりです。
経路計画と動作制御: 制御システムは、ロボットが環境内を移動して適切な動作を行えるように、ロボットの経路を計画する責任があります。
障害物回避と安全性: 制御システムは障害物を検出し、衝突を回避するための措置を講じます。ロボットの安全を確保するための緊急停止プログラムも実装できます。
ミッションの実装: ロボット制御システムは、物体のピッキングと配置、組み立て、溶接、清掃、測量などのさまざまなタスクを実行できます。
自律性: 自律ロボットの場合、制御システムは意思決定機能を備えており、人間の介入を必要とせずに環境や目前のタスクに基づいて独立して動作を実行できます。
通信: 制御システムは通常、コマンドを受信したり、ステータス レポートを送信したり、ヘルプを要求したりするために、他のデバイスまたはオペレーターと通信します。
ロボットコントローラはロボットの中核部分であり、主にワークスペース内でのロボットの動作位置、姿勢、軌道、動作順序などを制御します。ロボットの各関節はリアルタイムで動作を同期・調整する必要があり、これらの複雑な動作を実現するにはサーボドライブが不可欠です。IOモジュールはデジタル入力信号をシステムの制御信号に関連付け、ロボットシステムの制御を実現します。最後に、安定した電力供給システムはロボットの安全な動作を保証します。
ロボット コントローラーは、ロボットの動作を管理および制御するために使用されるコア コンポーネントです。通常、センサーデータの受信、制御アルゴリズムの実行、ロボットの動きに関する決定、外部環境やオペレーターとの通信を担う組み込みシステムです。一方、ロボットコントローラーの主な役割は、多軸の動作の計算と制御を完了することであるため、ロボットコントローラーのメインコントローラーには高性能CPU、内蔵のリアルタイムオペレーティングシステム、 EtherCAT 産業用バスと豊富な機能インターフェイスのセットをサポートします。
Forlinx Embedded は、ロボット コントローラーのメイン制御プラットフォームとしてFET3568J-C産業グレード SoM を使用することを推奨します。FET3568J-C SoM は、Rockchip RK3568J 産業グレード プロセッサに基づいて設計および開発されています。クアッドコア 64 ビット Cortex-A55 アーキテクチャは最大 1.8 GHz の高周波数を備え、強力なパフォーマンス サポートを提供します。また、1TOPS の計算能力を持つ NPU を内蔵しており、軽量のエッジ AI コンピューティングの需要に対応できます。さらに、リアルタイム パッチ Preempt rt87 をサポートし、レイテンシーを 10μs ～ 50μs に短縮し、産業分野のさまざまなアプリケーションのリアルタイム要件を満たします。
FET3568J-Cコンピュータ上のモジュールは、 2 レーンのギガビット ネットワークをサポートします。お客様は、独自のニーズに応じて EtherCAT を選択して移植できます。2 レーン以上が必要な場合は、USB 拡張を通じて実現できます。3レーンCAN、2レーンCAN2.0、10レーンUART、4レーンSPI、16レーンPWM、5ウェイIIC、USB3.0、4G/5G、WiFi、LVDS、HDMIを搭載しており、 etc.豊富な高速インターフェースにより、機能拡張や接続がより効率的かつ簡単になります。
元は www.forlinx.net で公開されています。
